Arduino, Eletrônica, Robótica, ROS

ROS kinetic e IDE Arduino

ROS kinetic Kame

Robot Operating System

1.Instalando o IDE do Arduino no Ubuntu

Procedimentos mais detalhados em https://www.arduino.cc/en/Guide/Linux

1.1 Baixe o IDE Arduino para Linux, descompacte.

1.2 Recorte a pasta descompactada e cole no seu home(pasta pessoal), você pode botar em outro lugar mas estes comandos abaixo terão que ser adaptados à sua instalação.

1.3 Logo após, entre na pasta do Arduino e execute o “install.sh” clicando com botão direito e selecionando “executar no terminal”.

OBS: Caso não apareça essa opção, abra um terminal e vá atá a pasta através de

cd arduino-1.8.2

depois rode:

./install.sh

DICA: ao tentar instalar a versão 1.6.1 e a 1.8.2 acontece um erro durante a instalação. Após pesquisas, encontrei que o erro está no “install.sh” que fica dentro da pasta do Arduino, para isso você terá que editar o arquivo. Entre na pasta e clique com botão direito do mouse sobre o arquivo “install.sh” e clique em editar com gedit. Onde tem a linha

RESOURCE_NAME=cc.arduino.arduinoide

substitua por:

RESOURCE_NAME=arduino-arduinoide

Salve as alterações e repita o comando ./install.sh no terminal.

DICA: Durante a instalação, o Arduino cria uma pasta de nome “Arduino” no seu Home para você colocar os seus sketches e bibliotecas externas dentro dela.


Configurando o IDE Arduino para funcionar com o ROS

Procedimentos mais detalhados em: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup

OBS: este é apenas um resumo do que é encontrado na página acima. Estão aqui informações relativas as versões Ubuntu 16.04 + ROS kinetic + IDE Arduino 1.6.10.

A plataforma Arduino é uma ótima ferramenta para programar Hardware. Usando o pacote “rosserial_arduino” é possível se comunicar com o ROS diretamente através de um Arduino. O pacote rosserial implementa o protocolo de comunicação ROS através da UART da placa do Arduino. Com isso é possível uma placa Arduino ser um nó(node) com todas as suas capacidades como: “publish” e “subscribe”, “publish TF transforms” e pegar o “ROS system time”.

De preferência use uma pasta para os sketchs Arduino no seu home folder para evitar problemas de permissões do Linux. Exemplo: após instalar o IDE Arduino verifique se ele já criou uma pasta “Arduino” no seu home. caso não tenha criado crie uma pasta no seu home com nome “Arduino” e depois, dentro da IDE do Arduino, vá em “File > Preferences” e “sketchbook folder” e insira lá o caminho da pasta sketchbook que você acabou de criar exemplo “/home/seunome/Arduino”. Reinicie o IDE.

Agora devemos instalar as dependências:

1 Abra um terminal e execute os comandos:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

2 Vamos instalar o ros_lib (biblioteca do ROS) dentro da IDE do Arduino para que ele reconheça os comandos ROS. OBS: o caminho do seu sketchbook pode não ser o mesmo que o meu. Então este primeiro comando deve ser o caminho pra o seu scketchbook/libraries.

cd ~/arduino/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

3 Reinicie o IDE Arduino. Agora deve aparecer “ros_lib” dentro de “File > Examples”.

OBS: Dentro do código Arduino deverá agora ser incluído #include <ros.h> antes de qualquer outro código ou outra declaração de include.

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