{"id":836,"date":"2020-04-19T22:24:01","date_gmt":"2020-04-20T01:24:01","guid":{"rendered":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/?p=836"},"modified":"2020-04-19T22:25:47","modified_gmt":"2020-04-20T01:25:47","slug":"sr-quarentino","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/sr-quarentino\/","title":{"rendered":"Sr Quarentino"},"content":{"rendered":"\n<p>Em quarentena&#8230; resolvi montar alguma coisa.  Sr Quarentino. Um rob\u00f4 do tipo &#8220;self balancing&#8221; que funciona como um p\u00eandulo invertido.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"800\" height=\"643\" src=\"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/04\/Quarentino.png\" alt=\"Foto Rob\u00f4 Quarentino\" class=\"wp-image-840\"\/><figcaption>Foto Rob\u00f4 Quarentino<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Encontrei esse v\u00eddeo abaixo e gostei muito. A partir da\u00ed busquei a viabilidade de montar um com o material que tenho em m\u00e3os.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-youtube wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Arduino self balancing robot. New version B-ROBOT EVO 2\" width=\"616\" height=\"347\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/d6J0ijMG3jI?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>Os desenvolvedores forneceram os arquivos .STL para impress\u00e3o 3D e software. <\/p>\n\n\n\n<p>Meu 1\u00b0 problema:  Utilizam uma placa customizada com Arduino Leonardo ( ATmega32u4) e no c\u00f3digo foi usado acesso direto a v\u00e1rios registradores dele. Como n\u00e3o tenho esse tipo de microcontrolador e demoraria para fazer portabilidade do c\u00f3digo procurei alternativas&#8230;<\/p>\n\n\n\n<p>Foi ent\u00e3o que achei esse outro v\u00eddeo: <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed-youtube wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Diy self balancing robot arduino based.\" width=\"616\" height=\"347\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/aUbBUd-hBLI?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>Ele usou um arduino nano V3 ( esse sim tenho=D )&#8230; e outros m\u00f3dulos:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>Arduino Nano V3(ATmega328P)<\/li><li>MPU6050 (GY-)<\/li><li>stepstick  A4988 (polulu)<\/li><li>Motores nema17<\/li><li>Bluetooth<\/li><li>software \u00e9 o  <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"https:\/\/github.com\/mahowik\/BalancingWii\" target=\"_blank\">BalancingWii rev 1.0<\/a> (vers\u00e3o modificada do &nbsp;MultiWii 2.3 firmware, que \u00e9 um firmware para &#8220;drones&#8221;)<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Meu 2\u00b0 problema&#8230; lembrei que meu m\u00f3dulo bluetooth j\u00e1 n\u00e3o funciona mais =( maaass no c\u00f3digo existe a op\u00e7\u00e3o de usar controle de aeromodelo com porta CPPM. Com isso imprimi os arquivos do &#8220;BRobot Evo2&#8221; (o do primeiro v\u00eddeo) e usei o software do segundo v\u00eddeo&#8230;<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Impress\u00e3o:<\/h4>\n\n\n\n<p>Os arquivos para impress\u00e3o podem ser encontrados no <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:2306541\" target=\"_blank\">thingiverse.com<\/a>. Imprimi a vers\u00e3o 2. <\/p>\n\n\n\n<p><strong>OBS:<\/strong> As rodas no final s\u00e3o cobertas por um peda\u00e7o de correia GT2 que \u00e9 colado na roda (usei cola de isopor pois a super cola n\u00e3o funcionou bem).<\/p>\n\n\n\n<p><strong>OBS 2:<\/strong> o STL para o bra\u00e7o n\u00e3o encaixou o bra\u00e7o do servo. Foi necess\u00e1rio alargar o furo para caber o bra\u00e7o do servo. Usei um sevo MG90.<\/p>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\"\/>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Eletr\u00f4nica:<\/h4>\n\n\n\n<p>  O esquema eletr\u00f4nico n\u00e3o foi fornecido&#8230; por\u00e9m no github e dentro do c\u00f3digo do  <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"https:\/\/github.com\/mahowik\/BalancingWii\" target=\"_blank\">BalancingWii rev 1.0<\/a> cont\u00e9m as informa\u00e7\u00f5es b\u00e1sicas escritas. <\/p>\n\n\n\n<p><strong>OBS:<\/strong> Um detalhe importante n\u00e3o mencionado \u00e9 a orienta\u00e7\u00e3o do sensor MPU6050. O eixo Y aponta para a frente do rob\u00f4. O eixo X aponta para a direita do rob\u00f4 e o Z para cima. <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery columns-2 is-cropped wp-block-gallery-1 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\"><ul class=\"blocks-gallery-grid\"><li class=\"blocks-gallery-item\"><figure><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"250\" height=\"165\" src=\"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/04\/250px-6DOF_en.jpg\" alt=\"\" data-id=\"844\" class=\"wp-image-844\"\/><figcaption class=\"blocks-gallery-item__caption\">Fonte Wikipedia<\/figcaption><\/figure><\/li><li class=\"blocks-gallery-item\"><figure><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"250\" height=\"207\" src=\"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2020\/04\/250px-Flight_dynamics_with_text_ortho.svg_.png\" alt=\"\" data-id=\"845\" class=\"wp-image-845\"\/><figcaption class=\"blocks-gallery-item__caption\">Fonte Wikipedia<\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n<p>Abaixo est\u00e1 um trecho do &#8220;readme&#8221; da  p\u00e1gina github do BalancingWii rev 1.0.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group\"><div class=\"wp-block-group__inner-container is-layout-flow wp-block-group-is-layout-flow\">\n<p>Pinout for Arduino nano (atmega328p):<\/p>\n\n\n\n<ul><li>A0 &#8211; V_BATPIN: after the resistor divisor we should get [0V;5V]-&gt;[0;1023] on analogue V_BATPIN with R1=33k and R2=51k, i.e. (+12v)<del>51k<\/del>(A0 pin)<del>33k<\/del>(GND)<\/li><li>A2 &#8211; BUZZERPIN<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>I2C:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>A4 &#8211; SDA<\/li><li>A5 &#8211; SCL<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>RC control:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>D2 &#8211; CPPM (PPM_SUM)<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Motor driver pins:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>D5 &#8211; STEP1 (PORTD 5)<\/li><li>D6 &#8211; STEP2 (PORTD 6)<\/li><li>D7 &#8211; DIR1 (PORTD 7)<\/li><li>D8 &#8211; DIR2 (PORTB 0)<\/li><li>D4 &#8211; ENABLE (for both)<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>If you look to the tail of the robot:<\/p>\n\n\n\n<ul><li>right motor = STEP1 &amp; DIR1<\/li><li>left motor = STEP2 &amp; DIR2<\/li><\/ul>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator\"\/>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">Software:<\/h4>\n\n\n\n<p>O firmware \u00e9 s\u00f3 baixar, compilar na IDE Arduino e enviar para o Arduino Nano v3. Ap\u00f3s isso pode-se usar o software <em>MultiWiiConf.exe<\/em> que est\u00e1 dentro da pasta <em>application.windows32<\/em>. Esse software ajuda a configurar os par\u00e2metros como o PID e outros detalhes. Tamb\u00e9m existe a op\u00e7\u00e3o via Bluetooth de controle e configura\u00e7\u00e3o atrav\u00e9s do aplicativo <a rel=\"noreferrer noopener\" href=\"https:\/\/play.google.com\/store\/apps\/details?id=com.ezio.multiwii&amp;hl=pt_BR\" target=\"_blank\">EZ-GUI ground station<\/a>. <\/p>\n\n\n\n<p> <strong>OBS:<\/strong> na interface gr\u00e1fica n\u00e3o apareceu a o valor de tens\u00e3o&#8230; n\u00e3o verifiquei ainda o motivo.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>OBS 2:<\/strong> Como esse firmware n\u00e3o foi configurado para usar o bra\u00e7o do rob\u00f4 ainda n\u00e3o funciona, mas pela versatilidade do c\u00f3digo ser\u00e1 poss\u00edvel acrescentar o controle do bra\u00e7o futuramente.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Em quarentena&#8230; resolvi montar alguma coisa. Sr Quarentino. Um rob\u00f4 do tipo &#8220;self balancing&#8221; que funciona como um p\u00eandulo invertido. Encontrei esse v\u00eddeo abaixo e gostei muito. 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