{"id":623,"date":"2019-04-28T02:16:03","date_gmt":"2019-04-28T05:16:03","guid":{"rendered":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/?p=623"},"modified":"2019-04-28T02:23:15","modified_gmt":"2019-04-28T05:23:15","slug":"ros-kinetic-e-nodemcu-esp8266","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/ros-kinetic-e-nodemcu-esp8266\/","title":{"rendered":"ROS Kinetic e NodeMCU ESP8266"},"content":{"rendered":"\n

No post anterior ROS Kinetic e IDE Arduino<\/a> foi explicado como instalar e configurar o IDE Arduino para funcionar com o ROS. Neste post a IDE Arduino ser\u00e1 configurada para trabalhar com o ESP8266. Logo ap\u00f3s, ser\u00e1 mostrado o exemplo “hello world” e como acessar os dados transmitidos pelo ambiente do ROS Kinetic.<\/p>\n\n\n\n

1\u00ba<\/strong> Configurar IDE Arduino para trabalhar com o ESP8266. Caso j\u00e1 tenha feito pule essa etapa. Caso n\u00e3o tenha ainda, ent\u00e3o abra a IDE do Arduino v\u00e1 em Arquivo>Prefer\u00eancias, no final da aba “configura\u00e7\u00f5es” existe o campo “URLs Adicionais para Gerenciadores de Placas:<\/strong>” copie o link abaixo e cole neste campo e d\u00ea “ok”. <\/p>\n\n\n\n

http:\/\/arduino.esp8266.com\/stable\/package_esp8266com_index.json<\/pre>\n\n\n\n
V\u00e1 em Ferramentas> Placas> Gerenciador de Placas… e instale a “esp8266 by esp8266 Community”. Depois \u00e9 s\u00f3 reiniciar a IDE e checar se aparecem em placas as esp8266 e em exemplos se aparecem os exemplos com ESP8266. Para testar sua instal\u00e7\u00e3o ESP8266 use qualquer exemplo como o “hello world”. Mais informa\u00e7\u00f5es desta instala\u00e7\u00e3o consulte  https:\/\/github.com\/esp8266\/Arduino<\/a> <\/p>\n\n\n\n
2\u00ba<\/strong> Conforme instalado no Post anterior ROS Kinetic e IDE Arduino<\/a> a “ros_lib” j\u00e1 deve estar na sua pasta “libraries”.  Vamos come\u00e7ar com o  “Esp8266HelloWorld” que est\u00e1 em Arquivo>exemplos>ros_lib>Esp8266HelloWorld. Configure o “ssid<\/strong>” e a sua senha<\/strong> de WIFI para que o ESP possa se conectar na sua rede. N\u00e3o esquecer que tamb\u00e9m deve configurar o IP de seu servidor ROS.  Logo ap\u00f3s envie para sua placa. Estou usando o NodeMCU v1 (vem com ESP8266 – 12E). Abra o monitor serial do Arduino em 115200baud.<\/p>\n\n\n\n
3\u00ba<\/strong> Agora no Ubuntu com sua instala\u00e7\u00e3o ROS Kinetic, abra um terminal e inicie o ROS:<\/p>\n\n\n\n
roscore<\/pre>\n\n\n\n
Agora em outro terminal, inicialize o rosserial para que ele fique preparado para receber conex\u00f5es TCP websocket na porta 11411 e gerencie as conex\u00f5es:<\/p>\n\n\n\n
rosrun\nrosserial_python serial_node.py tcp<\/pre>\n\n\n\n
Se o esp8266 j\u00e1 estiver ligado ele dever\u00e1 conseguir se conectar ao ROS e ficar enviando mensagem com o texto “hello world!” para o t\u00f3pico “chatter”. para verificar o t\u00f3pico basta digitar em um novo terminal:<\/p>\n\n\n\n
rostopic echo chatter<\/pre>\n\n\n\n
Ent\u00e3o voc\u00ea dever\u00e1 ver o terminal exibindo data: “hello world!”<\/strong> repetindo a cada segundo.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
No post anterior ROS Kinetic e IDE Arduino foi explicado como instalar e configurar o IDE Arduino para funcionar com o ROS. Neste post a IDE Arduino ser\u00e1 configurada para trabalhar com o ESP8266. Logo ap\u00f3s, ser\u00e1 mostrado o exemplo “hello world” e como acessar os dados transmitidos pelo ambiente do ROS Kinetic. 1\u00ba Configurar […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":630,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[9,15,31,32,41],"tags":[26,56,37,57,33],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/623"}],"collection":[{"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=623"}],"version-history":[{"count":5,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/623\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":634,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/623\/revisions\/634"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/630"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=623"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=623"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=623"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}