{"id":439,"date":"2017-03-18T21:30:51","date_gmt":"2017-03-19T00:30:51","guid":{"rendered":"http:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/?p=439"},"modified":"2019-04-29T02:41:09","modified_gmt":"2019-04-29T05:41:09","slug":"439-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/439-2\/","title":{"rendered":"Instala\u00e7\u00e3o ROS Kinetic"},"content":{"rendered":"

ROS : Robotic Operating System.<\/a><\/p>\n

Esta s\u00e9rie de posts sobre o ROS ser\u00e1 baseada na documenta\u00e7\u00e3o oficial da p\u00e1gina ros.org<\/a>. Estou aprendendo ROS e documentando os principais t\u00f3picos a medida que der tempo<\/span> for estudando um por um. Existem v\u00e1rios caminhos e formas de instalar e trabalhar com o ROS, aqui est\u00e1 uma delas =).<\/p>\n

Se voc\u00ea ainda n\u00e3o sabe o que \u00e9 ROS… d\u00ea uma olhada em http:\/\/www.ros.org\/about-ros\/<\/a><\/p>\n

Abaixo est\u00e1 detalhada a configura\u00e7\u00e3o UBUNTU 16.04 LTS (Xenial) em conjunto com a vers\u00e3o do ROS (kinetic kame). OBS:<\/strong> Kinetic Kame funciona apenas com Ubuntu Wily (15.10) ou Ubuntu Xenial (16.04). \u00c9 aconselhado usar vers\u00f5es LTS do ROS<\/a>.\u00a0 Usar m\u00e1quina virtual dentro do Windows \u00e9 aconselhado mas se for usar o “Microsoft Kinect” podem ocorrer problemas de comunica\u00e7\u00e3o na porta USB.<\/p>\n

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  1. Baixar ISO do UBUNTU 16.04<\/a><\/li>\n
  2. Se for criar M\u00e1quina virtual no Windows existe o programa “Virtual Box<\/a>” da Oracle que \u00e9 gratuito.\u00a0 Baixar, instalar, criar maquina virtual e apontar para ISO do Ubuntu que acabou de baixar.<\/li>\n
  3. Opcional: Usar modo Bridge na op\u00e7\u00e3o de Rede no Virtual Box para a m\u00e1quina virtual estar na mesma faixa de IP que o seu computador.<\/li>\n<\/ol>\n

    Considerando que voc\u00ea j\u00e1 instalou tudo e que para iniciar o processo voc\u00ea j\u00e1 deve estar no Ubuntu…Clique no bot\u00e3o de inicio do Ubuntu e Abra o “Terminal”(\u00e9 s\u00f3 digitar ter<\/strong> no bot\u00e3o de in\u00edcio do Ubuntu) e siga os passos a seguir.<\/p>\n

    DICA:<\/strong> “control+V” n\u00e3o funciona no terminal. voc\u00ea pode usar “shift+control+v” ou pressionar o bot\u00e3o do meio(a rodinha) do mouse para poder colar o texto.<\/p>\n

    DICA 2:<\/strong> Podem acontecer erros se o seu Ubuntu n\u00e3o estiver atualizado. Busque “atualizador de Programas” na pesquisa do sistema. E atualize o sistema antes de tentar instalar o ROS.<\/p>\n

    DICA 3:<\/strong> cuidado ao copiar e colar comando que contenham aspas simples ou duplas pois existem mais de um tipo de aspas simples… leia mais em corrigindo aspas simples e duplas.<\/a><\/p>\n

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    1.<\/strong> Incluir na sua lista de reposit\u00f3rios de pacotes da instala\u00e7\u00e3o do Ubuntu o “packages.ros.org”:<\/p>\n

    sudo sh -c 'echo \"deb http:\/\/packages.ros.org\/ros\/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > \/etc\/apt\/sources.list.d\/ros-latest.list'<\/small> <\/small><\/strong><\/pre>\n
    2.<\/strong> Instalar uma chave de acesso e autentica\u00e7\u00e3o para o ros.org<\/p>\n
    sudo apt-key adv --keyserver hkp:\/\/ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 <\/small><\/strong><\/pre>\n
    3.<\/strong> Agora vamos atualizar a lista de pacotes dispon\u00edveis:<\/p>\n
    sudo apt-get update <\/small><\/strong><\/pre>\n
    4.<\/strong> Agora vamos instalar o ROS completo (ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D\/3D simulators, navigation and 2D\/3D perception). Existem v\u00e1rias maneiras de instalar apenas os recursos que voc\u00ea quer, mas n\u00e3o faz parte deste tutorial.<\/p>\n
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full <\/small><\/strong><\/pre>\n
    5.<\/strong> Antes de usar o ROS temos de inicializar o ROSDEP. Ele vai servir para instalar depend\u00eancias de c\u00f3digos necess\u00e1rios para compila\u00e7\u00e3o de alguns c\u00f3digos do pr\u00f3prio n\u00facleo do ROS.<\/p>\n
    sudo rosdep init <\/small><\/strong><\/pre>\n
    Depois atualize o rosdep:<\/p>\n
    rosdep update <\/small><\/strong><\/pre>\n
    6.<\/strong> Agora vamos adicionar as vari\u00e1veis de ambiente no shell para que toda vez que voc\u00ea abrir o terminal ele reconhe\u00e7a os comandos do ROS.<\/p>\n
    echo \"source \/opt\/ros\/kinetic\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc <\/small><\/strong><\/pre>\n
    Depois:<\/p>\n
    source ~\/.bashrc <\/small><\/strong><\/pre>\n
    7.<\/strong> Instalar o ROSINSTALL. Ele \u00e9 uma ferramenta de linha de comando para baixar facilmente muitas \u00e1rvores de c\u00f3digos fonte para pacotes ROS com apenas um comando. Recomendado instalar.<\/p>\n
    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential<\/pre>\n
    8.<\/strong> Criar uma pasta para ser o seu “Workspace” (\u00c1rea de trabalho) do ROS, onde ficar\u00e3o os seus projetos e c\u00f3digos de testes.\u00a0 Executar o comando abaixo no terminal criar\u00e1 uma pasta dentro do seu HOME com nome “catkin_ws” e dentro dela “src”:<\/p>\n
    mkdir -p ~\/catkin_ws\/src<\/pre>\n
    Depois vamos navegar at\u00e9 a pasta do Workspace:<\/p>\n
    cd catkin_ws<\/small><\/strong><\/pre>\n
    E finalmente executaremos o comando make do catkin para configurar todo seu workspace com pastas ex.:\u00a0 “build”, “source”…<\/p>\n
    catkin_make<\/small><\/strong><\/pre>\n
    9.<\/strong> Agora vamos tornar padr\u00e3o o novo workspace (catkin_ws) e tamb\u00e9m para n\u00e3o ter que executar toda vez que abrir um terminal o comando de source para seu home do catkin… vamos adiciona-lo ao bashrc para ficar como padr\u00e3o. Complete o comando abaixo com seu nome de usu\u00e1rio do Ubuntu ( aparece no terminal como\u00a0 usuario@suaMaquina: ), assim, onde tem xxxxx apague e insira seu nome de usuario:<\/p>\n
    echo \"source \/home\/xxxxx\/catkin_ws\/devel\/setup.bash\" >> ~\/.bashrc<\/small><\/strong><\/pre>\n
    Depois:<\/p>\n
    source ~\/.bashrc<\/small><\/strong><\/pre>\n
    10.\u00a0<\/strong>Para testar use o comando abaixo. Dever\u00e1 aparecer como resposta “\/home\/xxxxx\/catkin_ws\/src:\/opt\/ros\/kinetic\/share”<\/strong>.<\/p>\n
    echo $ROS_PACKAGE_PATH<\/small><\/strong><\/pre>\n
    DICA:<\/strong> Outra maneira de testar \u00e9 fechar os terminais e abrir um e digitar roscd<\/strong> que deve levar voc\u00ea para sua pasta de workspace “catkin_ws\/devel”.<\/p>\n
    Finalmente… a instala\u00e7\u00e3o terminou. Agora vamos para opcionais.<\/p>\n
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    P\u00f3s instala\u00e7\u00e3o<\/strong><\/h3>\n
    Alguns programas podem ser \u00fateis:<\/p>\n