{"id":346,"date":"2016-02-16T01:07:44","date_gmt":"2016-02-16T04:07:44","guid":{"rendered":"http:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/?p=346"},"modified":"2016-03-30T22:36:14","modified_gmt":"2016-03-31T01:36:14","slug":"controlando-braco-mearm-por-controle-infravermelho","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/omecatronico.com.br\/blog\/controlando-braco-mearm-por-controle-infravermelho\/","title":{"rendered":"Controlando Bra\u00e7o MeArm por Controle Infravermelho"},"content":{"rendered":"
\"Bra\u00e7o<\/a>

Bra\u00e7o MeArm V04 mais controle Infravermelho<\/p><\/div>\n

Este Post foi criado para documentar um exemplo criado por mim para controlar o bra\u00e7o rob\u00f3tico MeArm V0.4<\/a> atrav\u00e9s de controle remoto de Infravermelho. N\u00e3o abordarei a montagem do bra\u00e7o em si. Para a montagem indico a publica\u00e7\u00e3o\u00a0Pocket-Sized-Robot-Arm-meArm-V04<\/a>.<\/p>\n

OBS:\u00a0 J\u00e1 existe uma vers\u00e3o mais nova do bra\u00e7o. Para informa\u00e7\u00f5es sobre como montar o seu, visite o site do meArm<\/a>.<\/p>\n

Continuando… existem v\u00e1rios exemplos controlando o bra\u00e7o com potenci\u00f4metros… mas \u00e9 digamos… algo sem gra\u00e7a =D. Procurei algo diferente e simples e n\u00e3o achei. Ent\u00e3o resolvi fazer esse c\u00f3digo s\u00f3 para mostrar que nem tudo \u00e9 s\u00f3 potenci\u00f4metros =p. Ao mesmo tempo este programa serve de exemplo para controle de servos e utiliza\u00e7\u00e3o de infravermelho.<\/p>\n

\n

1-Liga\u00e7\u00f5es El\u00e9tricas:<\/h2>\n

Importante:\u00a0<\/strong>os servos motores consomem muita corrente. O regulador do Arduino n\u00e3o \u00e9 capaz de suportar os 4 servos ligados a ele. Neste exemplo utilizei 6V(4 pilhas) para alimentar os servos e alimentar o Arduino atrav\u00e9s do Vin. Alimentar os servos pela USB N\u00c3O\u00a0\u00e9 uma op\u00e7\u00e3o.<\/strong><\/p>\n

Os sinais dos servos motores foram configurados para os pinos 2,3,4,5 do Arduino.<\/p>\n

O sensor de IR foi ligado ao pino 11, que \u00e9 o padr\u00e3o da biblioteca IRremote. Foi utilizado um m\u00f3dulo receptor de IR que possui o receptor Vs1838B. Caso n\u00e3o possua o m\u00f3dulo mas apenas o vs1838b ent\u00e3o monte na protoboard o circuito.<\/p>\n

\"ir-vs1838b<\/a>

ir-vs1838b pinagem<\/p><\/div>\n

\n

2- Baixar e instalar a biblioteca IRremote no IDE do Arduino:<\/h2>\n

Para fazer a decodifica\u00e7\u00e3o dos sinais recebidos pelo sensor de IR utilizei a biblioteca IRremote<\/a> vers\u00e3o 2.01 encontrada no GitHub. \u00c9 s\u00f3 entrar na p\u00e1gina e baixar clicando no bot\u00e3o “download ZIP”. Descompacte. Renomeie a pasta descompactada para IRremote. Copie e cole a pasta IRremote para dentro da pasta “libraries” que fica dentro do IDE arduino.<\/p>\n

\"Guia<\/a>

Guia de instala\u00e7\u00e3o de Biblioteca na IDE Arduino<\/p><\/div>\n

DICA: Arduino n\u00e3o tolera alguns caracteres especiais em suas bibliotecas… por isso foi renomeado neste exemplo.<\/p>\n

DICA2: talvez exista conflito entre a biblioteca “IRremote” com a “RobotIRremote”. Neste caso apague a pasta\u00a0“RobotIRremote”.<\/p>\n

\n

3-Descobrindo os C\u00f3digos dos Controles Remotos:<\/h2>\n

Cada controle remoto possui seu sistema de codifica\u00e7\u00e3o(existem v\u00e1rios). Felizmente a biblioteca IRremote consegue descobrir qual o sistema de codifica\u00e7\u00e3o e nos retornar\u00e1 o c\u00f3digo da tecla. Como cada controle pode ter sua codifica\u00e7\u00e3o diferente… temos que “descobrir” e “anotar” o c\u00f3digo de cada tecla.<\/p>\n

OBS: Sim, poderia ter escrito um c\u00f3digo para descobrir e aprender a tecla de qualquer controle e salvar na EEPROM do Arduino… mas estava com pregui\u00e7a \ud83d\ude09 e queria manter um exemplo simples…<\/p>\n

Para “descobrir” o c\u00f3digo de cada tecla utilizei o c\u00f3digo exemplo da IRremote de nome “IRrecvDemo” (Arquivo>exemplos>IRremote>IRrecvDemo) ele decodifica o sinal recebido e envia pela porta serial o c\u00f3digo. Ap\u00f3s enviar esse exemplo para sua placa Arduino, abra o serial monitor (fica no canto direito superior) e saia anotando os c\u00f3digos de cada tecla do seu controle.<\/p>\n

\n

4-C\u00f3digo Completo:<\/h2>\n

De posse dos c\u00f3digos das teclas do seu controle… atualize a tabela de teclas do c\u00f3digo abaixo e mande para o Arduino.<\/p>\n

\/\/Autor: Almir M Ventura<\/span>
\n\/\/site: www.omecatronico.com.br<\/span>
\n\/\/controla Bra\u00e7o “MeArm V0.4” atrav\u00e9s de controle remoto IR.<\/span>
\n\/\/importando bibliotecas<\/span>
\n#include <IRremote.h>
\n#include <Servo<\/span>.h><\/p>\n

\/\/defini\u00e7\u00f5es das teclas do controle remoto(dica n\u00e3o tem “;” ap\u00f3s comando #define)
\n\/\/”0x” na frente dos c\u00f3digos \u00e9 para o compilador entender que s\u00e3o n\u00fameros Hexadecimais<\/span>
\n#define TECLA0 0xFDB04F
\n#define TECLA1 0xFD00FF
\n#define TECLA2 0xFD807F
\n#define TECLA3 0xFD40BF
\n#define TECLA4 0xFD20DF
\n#define TECLA5 0xFDA05F
\n#define TECLA6 0xFD609F
\n#define TECLA7 0xFD10EF
\n#define TECLA8 0xFD906F
\n#define TECLA9 0xFD50AF
\n#define TECLAVELHA 0xFD30CF
\n#define TECLAAST 0xFD708F
\n#define TECLASUP 0xFD8877
\n#define TECLAESQ 0xFD28D7
\n#define TECLAOK 0xFDA857
\n#define TECLADIR 0xFD6897
\n#define TECLAINF 0xFD9867<\/p>\n

\/\/criando objetos para controlar os servos.<\/span>
\nServo<\/span> servo0;\u00a0 \/\/ cria objeto servo para controlar o servo<\/span>
\nServo<\/span> servo1;\u00a0 \/\/ cria objeto servo para controlar o servo<\/span>
\nServo<\/span> servo2;\u00a0 \/\/ cria objeto servo para controlar o servo<\/span>
\nServo<\/span> servo3;\u00a0 \/\/ cria objeto servo para controlar o servo<\/span><\/p>\n

\/\/VARIAVEIS para guardar os angulos atuais dos servos:<\/span>
\nint<\/span> angulo0 = 90;
\nint<\/span> angulo1 = 90;
\nint<\/span> angulo2 = 90;
\nint<\/span> angulo3 = 90;<\/p>\n

\/\/configurando biblioteca do receptor IR<\/span>
\nint<\/span> RECV_PIN = 11; \u00a0 \u00a0 \/\/configurando receptor de infravermelho para pino 11<\/span>
\nIRrecv<\/span> irrecv(RECV_PIN);
\ndecode_results<\/span> results;\u00a0 \/\/objeto que guardar\u00e1 resultados da recep\u00e7\u00e3o do IR.<\/span><\/p>\n

void<\/span> setup<\/span>()
\n{
\n\/\/configurando servos
\nservo0.attach<\/span>(2);\u00a0 \/\/ configura objeto servo0 para o pino 2<\/span>
\nservo1.attach<\/span>(3);\u00a0 \/\/ configura objeto servo1 para o pino 3<\/span>
\nservo2.attach<\/span>(4);\u00a0 \/\/ configura objeto servo2 para o pino 4<\/span>
\nservo3.attach<\/span>(5);\u00a0 \/\/ configura objeto servo3 para o pino 5<\/span><\/p>\n

\/\/configurando comunica\u00e7\u00e3o serial<\/span>
\nSerial<\/span>.begin<\/span>(19200);
\nirrecv.enableIRIn<\/span>(); \/\/ inicia recep\u00e7\u00e3o de IR<\/span>
\n}<\/p>\n

void<\/span> loop<\/span>() {
\n if<\/span> (irrecv.decode<\/span>(&results)) {
\n switch<\/span>(results.value)
\n{
\n\/\/servo 0 ——————————————————<\/span>
\n\/\/tecla 1<\/span>
\ncase TECLA1:
\nangulo0=angulo0-5;
\nservo0.write<\/span>(angulo0); \/\/diminui em 5 graus<\/span>
\nbreak;<\/p>\n

\/\/tecla 2<\/span>
\n case<\/span> TECLA2:
\nangulo0=90;
\nservo0.write<\/span>(angulo0); \/\/faz angulo ir para 90 graus.<\/span>
\n break<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 3<\/span>
\ncase<\/span> TECLA3:
\nangulo0=angulo0+5;
\nservo0.write<\/span>(angulo0); \/\/aumenta em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;
\n\/\/servo 1 ——————————————————–\u00a0\u00a0 \u00a0<\/span>
\n\/\/tecla 4<\/span>
\ncase TECLA4:
\nangulo1=angulo1-5;
\nservo1.write<\/span>(angulo1); \/\/diminui em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 5<\/span>
\ncase<\/span> TECLA5:
\nangulo1=90;
\nservo1.write<\/span>(angulo1); \/\/faz angulo ir para 90 graus.<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 6<\/span>
\ncase<\/span> TECLA6:
\nangulo1=angulo1+5;
\nservo1.write<\/span>(angulo1); \/\/aumenta em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;
\n\/\/servo 2 ——————————————————–\u00a0\u00a0 \u00a0<\/span>
\n\u00a0\u00a0 \/\/tecla 7<\/span>
\ncase<\/span> TECLA7:
\nangulo2=angulo2-5;
\nservo2.write<\/span>(angulo2); \/\/diminui em 5 graus<\/span>
\n break<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 8<\/span>
\n case<\/span> TECLA8:
\nangulo2=90;
\nservo2.write<\/span>(angulo2); \/\/faz angulo ir para 90 graus.<\/span>
\n break<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 9<\/span>
\ncase<\/span> TECLA9:
\nangulo2=angulo2+5;
\nservo2.write<\/span>(angulo2); \/\/aumenta em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;
\n\/\/servo 3 ——————————————————–\u00a0<\/span>
\n \/\/tecla *<\/span>
\ncase<\/span> TECLAAST:
\nangulo3=angulo3-5;
\nservo3.write<\/span>(angulo3); \/\/diminui em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla 0<\/span>
\ncase<\/span> TECLA0:
\nangulo3=90;
\nservo3.write<\/span>(angulo3); \/\/faz angulo ir para 90 graus.<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

\/\/tecla #<\/span>
\ncase<\/span> TECLAVELHA:
\nangulo3=angulo3+5;
\nservo3.write<\/span>(angulo3); \/\/aumenta em 5 graus<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

\/\/codigo n\u00e3o encontrado\/desconhecido…—————————– \u00a0<\/span>
\ndefault<\/span>:
\n \/\/ se o codigo n\u00e3o for conhecido ou for errado<\/span>
\n\/\/ n\u00e3o faz nada<\/span>
\nbreak<\/span>;<\/p>\n

}
\nSerial<\/span>.println<\/span>(results.value, HEX<\/span>);
\nirrecv.resume<\/span>();\u00a0 \/\/Recebe o proximo valor pelo IR.<\/span>
\n}
\ndelay<\/span>(100);
\n}<\/p>\n

\n

5-Funcionamento:<\/h2>\n

\"controleIR\"<\/a><\/p>\n

Ao iniciar, o programa faz todos os servos irem para 90 graus.<\/p>\n

Tecla 1 diminui em 5 graus o \u00e2ngulo do servo0. Tecla 2 faz servo0 ir para 90 graus. Tecla 3 adiciona 5 graus no \u00e2ngulo atual do servo0.<\/p>\n

As teclas 456 funcionam da mesma forma mas para o servo1, 789 para servo2 e *0# para servo 3.<\/p>\n

\n

Espero ter sido claro nas explica\u00e7\u00f5es e documenta\u00e7\u00e3o desse pequeno projeto. Qualquer erro favor apontar para que eu possa corrigir. Obrigado e at\u00e9 a pr\u00f3xima ;).<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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